В результате столкновений между родами Минамото, Фудзивара и Тайра последний вышел победителем, оттеснив род Фудзивара от власти. Клан Минамото подвергся суровым преследованиям.

Ёритомо Минамото собрал войска и в 1180 году начал снова войну, одержав победу в 1185. Он заставил императора признать своё господство и устроил свою ставку в приморской деревне Камакура.

В 1192 году он завершил формирование власти, расправился с врагами и бывшими союзниками и присвоил себе титул сэйи тайсёгун (великий полководец).

В 1199 году он умер, передав власть старшему сыну Ёрииэ, который тут же стал жертвой интриг. Далее долгое время власть была в руках регентов Ходзё, а к 1219 мужская линия дома Минамото была истреблена. Сёгуном стал 2-летний ребёнок клана Фудзивара. В 1333 году, когда в результате междоусобных войн Камакурский сёгунат пал, уступив место сёгунату Муромати.

Эпоха Камакура была временем междоусобных войн и формирования сословия — самураев.Официальной религией сёгуната стал дзэн.